Video Tutorials

Описание: В данном уроке описывается video tutorials внедрение roscreate-pkg для сотворения свежего пакета, и rospack для перечисления зависимостей пакета.
1.1 roscreate

До этого чем сделать сверток, давайте взглянем, как трудитсяработает утилита roscreate-pkg.
Данная утилита делает свежий сверток ROS. Все пакеты ROS содержат комплект похожих файлов: манифесты, CMakeLists.txt, mainpage.dox, и Makefile. roscreate-pkg берёт на себя огромную доля мучительных задач, которые надо исполнить при разработке свежего пакета вручную, и что наиболее избавляет распространённые промахи, вызванные ручным созданием файлов сборки и манифестов.

Дабы сделать свежий сверток в текущем каталоге надо исполнить команду:
$ roscreate-pkg [package_name]

Еще незамедлительно возможно показать зависимости сего пакета:
$ roscreate-pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]

1.2 Создание свежего пакета ROS

Ныне, перейдём в наш бытовой каталог или же каталог плана и организуем наш сверток под заглавием beginner_tutorials. Наш тестовый сверток станет находиться в зависимости от std_msgs, roscpp, и rospy, которые считаются совместными пакетами ROS.

Обратите забота, собственно что каталог с поставленной ROS, наверное, защищен от записи, но в всяком случае, неразумно менять базисную систему без особенных оснований. Взамен сего, для вас идет по стопам сделать свежий каталог в собственной хозяйственной директории и прибавить его в ROS_PACKAGE_PATH, как это станет показано ниже, и делать вспомогательные пакеты уже там. Прописывание вспомогательного пути в начале ROS_PACKAGE_PATH принудит все утилиты rosbash, эти как roscd, находить пакеты в начале по данному пути, до этого чем передаваться к грядущему каталогу по перечню (дефолтный каталог как правило оставляют в перечне последним).